El escenario en donde se desarrolla el juego es la roda, un círculo formado por personas y músicos que acompañan las acciones de los dos protagonistas de la escena. La finalidad no es batir al adversario sino tan sólo hacerle entender que puede ser derrotado.

Los orígenes del término Capoeria son controvertidos en lo que respecta al contexto en el que nace esta espectacular disciplina brasileña. Las hipótesis etimológicas más fiables son dos. La primera identifica el término con la baja vegetación brasileña en la que los esclavos se entrenaban en sus tradicionales artes para la guerra. La segunda hace que la palabra se remonte al término con que se llamaba a las cestas con aves que se llevaban en la cabeza para luego venderse en los mercados.

Es indudable, de cualquier forma, que la Capoeira evolucionó precisamente entre los esclavos africanos procedentes, sobre todo, de Angola y deportados en Brasil en el siglo XVII. Ligada a antiguas formas de combate africanas, fue prohibida por las autoridades locales por considerarse violenta y antieconómica (de hecho, muchos esclavos se herían o morían durante las luchas). Fue la clandestinidad la que empujaba a quien la practicaba a camuflarla en danza, acompañándola con instrumentos musicales y cantos tradicionales para hacer creer que en lugar de combates, se trataba de fiestas o rituales religiosos. 

Actualmente, tras haber sido legalizada en los años 40 de nuestro siglo, la Capoeira es el deporte nacional de Brasil, el segundo más practicado después del fútbol.